Autores: S. Zazueta, E. Cadena F.
Murillo.
RESUMEN:
Se
presenta el ServoESP32, un controlador digital programable para motores de
corriente directa, con retroalimentación de posición mediante un codificador
incremental en cuadratura, diseñado, construido y probado por los autores.
Este
trabajo describe las características del controlador, sus interfaces de entrada
y salida, el diseño del circuito impreso y su programación.
El
sistema utiliza un algoritmo PID digital modificado con una frecuencia de
muestreo de 100 Hz y recibe instrucciones mediante el protocolo Modbus RTU.
Se
presenta también una biblioteca en Python para su configuración y operación.
Para
demostrar y evaluar su funcionamiento, se realizó una prueba de posicionamiento
con un motor JGA25-370 y un puente H DRV8871 alimentado con 12 V, ante un
cambio de posición solicitada de -250 a +250 cuentas del codificador. La
respuesta registrada permite examinar el seguimiento de la referencia, el
sobre-impulso y la diferencia final entre la posición solicitada y la medida.
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